Sürü insansız hava araçları için bir fanet haberleşme ağının kurulması / Establishment of a fanet communication network for swarm unmanned aerial vehicles

Abstract

Teknolojinin gelişmesine paralel olarak insansız hava araçlarının (İHA) askeri, keşif, güvenlik, taşıma, doğal afet, yangın vb. olarak kullanımı yaygınlaştı. Tek bir İHA'nın yaptığı görevlerin zaman, maliyet ve güvenlik açısından birçok risk barındırması sürü İHA fikrini ortaya çıkarmıştır. Dolayısıyla küçük boyutlu sürü İHA'ların kullanılması bu riskleri giderebileceği öngörülmektedir. Sürü İHA yapılarında kritik konulardan birisi de haberleşmedir. Sürü İHA haberleşmesinde birçok teknik kullanılır ve bunlardan birisi de Flying Ad-Hoc Network (FANET) haberleşme yöntemidir. FANET, sürü İHA'ların birbirleriyle iletişimini ve bu İHA'lardan toplanan verilerin de bir merkeze iletimini sağlayan özel bir kablosuz ağ çeşididir. Tez çalışması kapsamında sürü İHA'lar için düşük maliyetli bir FANET ağ yapısı oluşturulmuştur. Bu ağ yapısı 1 yer istasyonu ve 3 düğümden meydana gelmektedir. Ağ yapısı 1, 10, 30 m mesafede ve 250 Kbps, 1 Mbps ve 2 Mbps haberleşme hızlarında çalıştırılmış ve sonuçlar analiz edilmiştir. Ayrıca 300, 1200, 2400, 4800, 9600 ve 19200 baud hızlarında 1, 10 ve 30 bayt veri boyutlarında ağ yapısındaki gecikmeler belirlenmiştir. Farklı haberleşme hızlarında gerçekleştirilen testin sonucunda, enerji verimliliği açısından, gecikmenin optimum 4800-9600 baud aralığında olduğu görülmüştür. Ayrıca mesafeye göre meydana gelen paket kaybı da belirlenmiş ve en düşük paket kaybının 250 Kbps hızında olduğu saptanmıştır. Gerçekleştirilen testlere ait veriler gerçek ortamda ölçülmüş ve ilgili sonuçlar tez kapsamında sunulmuştur.