Küresel mekanizmalarda dizisel ve modüler slerp interpolasyonları / Sequential and modülar slerp interpolations in spherical mechanisms

Abstract

Bu tez beş bölümden oluşmaktadır. Giriş bölümünde çalışmamızın tarihsel gelişimi hakkında bilgiler verildi. Materyal ve yöntem bölümünde kuaterniyonlar, dual sayılar, dual vektörler, dual kuaterniyonlar, kuaterniyon interpolasyonları, dual kuaterniyon interpolasyonları, Blaschke çatısı ile ilgili temel tanım ve teoremler verilip, çeşitli örneklendirmeler yapıldı. Bulgular bölümünde, küresel mekanizmalarda dizisel ve modüler SLERP interpolasyonları uygulandı. Küresel mekanizmalarda SLERP interpolasyonu yardımı ile dönme hareketleri incelendi. Geometrik Slerp'in Frenet çatısı ve eğrilikleri hesaplandı. Ayrıca, birim dual küre üzerindeki dual küresel mekanizmalarda dizisel Sclerp interpolasyonları uygulandı. Fast dual küresel interpolasyonu ve fast vida lineer interpolasyonu tanımları verildikten sonra birim dual küresel interpolasyon eğrisinin Blaschke çatısı hesaplandı. Dördüncü bölümde ise sonuç ve öneriler verildikten sonra son bölümde kaynakçalar yazıldı.