Namlu Stabilizasyonunun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi Desteği İle Dört Bacaklı Bir Robot Üzerinde Uygulanması
Abstract
Savunma alanında yapılan çalışmalarda ele alınan silah sistemlerinin kolay kontrol edilebilir ve yüksek hassasiyetli
olması beklenmektedir. Silah sistemlerinin başarılı bir şekilde hedef takibi yapabilmesi namlu stabilizasyon
sistemi ile mümkündür. Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi
günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde
robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş namlu
sisteminin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun
düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem toplamda 12 bağımsız eksenden
oluşmaktadır. Kayan kipli kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu
için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bununla birlikte, robotun yürüme hareketinin kontrolünde PID kontrol
yönteminden yararlanılmıştır. Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört bacaklı bir robotun, savunma
sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun kayan kipli kontrol ile gerçekleştirilebileceği ortaya
konulmuştur. Simülasy
Collections
DSpace@BEU by Bitlis Eren University Institutional Repository is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 4.0 Unported License..