Üç boyutlu bir arama yüzeyi için mobil robotların yol planlaması

Abstract

Mobil robotların yol planlaması, tek/çok katlı kapalı alan endüstriyel robotik navigasyon uygulamalarında hayati bir öneme sahiptir. Bu çalışmada, çok katlı ve her kat için birden çok katlar arası geçişin mümkün olduğu endüstriyel bir binada mobil robotların yönlendirilmesi için graf arama algoritmasına dayanan bir optimum yol planlaması önerilmiştir. Yol planlaması için başlangıç ve varış noktalarının yer aldığı iki katı içeren 3 boyutlu kübik yüzey baz alınarak mesafe hesaplanmıştır. Dijkstra graf arama algoritması, engellerden sakınarak en kısa yolun bulunması için belirlenen yüzeylerde başlangıç noktasından tüm noktalara olan mesafeleri hesapladığından dolayı çalışmada bu algoritma tercih edilmiştir. Çalışmada mobil robotun yönlendirilmesi için farklı durumları içeren iki farklı senaryo oluşturulmuştur. Bu senaryolar hedef noktasının mobil robotun bulunduğu kattaki başlangıç noktası ile aynı katta ve farklı katta olması durumlarını içermektedir. Makalede, MATLAB ortamında elde edilen en kısa yolu gösteren benzetim sonuçları sunulmuştur.